| Prerequisite |
| Mathématiques des années préparatoires et de l'ENSICAEN. |
| Course Objectives |
| Reprendre la modélisation des systèmes linéaires continus et développer les concepts de stabilité qui leur sont associés en adoptant une approche polynomiale. Etudier les quantificateurs de performances des systèmes asservis aussi bien dans le domaine temporel, notamment les erreurs de poursuite vis à vis de l'entrée et la sortie, que dans le domaine fréquentiel, en l'occurrence les fonctions de sensibilité usuelles. Le modelage du gain en boucle ouverte et des fonctions de sensibilité usuelles est étudié pour montrer comment réaliser un bon compromis performance - robustesse. Les méthodes de régulation industrielle sont alors étudiées avec un esprit critique pour mettre en exergue leurs limitations intrinsèques, notamment la sensibilité de la commande PID aux inéluctables bruits de mesure et les contraintes intrinsèques à la commande avec modèle interne en matière de performances dynamiques |
| Syllabus |
| Motivations Modélisation Stabilité Analyse des systèmes asservis Stabilité et performances nominales Robustesse en stabilité Fonctions de sensibilité usuelles Synthèse des systèmes asservis Placement des pôles Commande PID Commande avec modèle interne Exemples usuels |
| Practical work (TD or TP) |
| L'applicabilité des techniques de régulation industrielle est étudiée au travers d'un ensemble de problèmes usuels. Les limitations de performances sont particulièrement mises en évidence à partir des fonctions de sensibilité usuelles. Simulink et Matlab sont utilisés pour faire les simulations requises comme les applications en temps réel sur trois procédés pilotes. |
| Acquired skills |
| Une maîtrise des techniques de régulation industrielle disponibles sur le marché |
| Bibliography |
| K.J. Åstrom and T. Hagglund (1995). Automatic Tuning of PID Controllers. Instrument Society of America. G.F. Franklin, T.D. Powell and A. Emami-Naeini (1994). Feedback Control of Dynamic Systems. Addison-Wesley. M. M'Saad (2007). Systèmes asservis Notes de cours de l'ENSICAEN. |
